「明日、ママがいない」「ラーメン大好き小泉さん 二代目！」「相続探偵」など、数々の話題作に出演。子役時代から着実にキャリアを積み重ね、現在は実力派俳優としての地位を確立している桜田ひより。

そして、「FAKE MOTION」シリーズや連続テレビ小説「おむすび」などの俳優業はもちろん、「イイじゃん」「好きすぎて滅！」など、ヒット曲を連発する5人組ボーカルダンスユニット「M!LK」のメンバーでもある俳優・佐野勇斗。

そんな2人が主演を務めるドラマが「ESCAPE それは誘拐のはずだった」である。

ある日、都内のホテルで、日本有数の大企業「八神製薬」の社長令嬢・八神結以(桜田ひより)の20歳を祝う、華やかなバースデーパーティーが開催されていた。

パーティー終了直後、控室に戻った結以は、林田大介(佐野勇斗)らによって誘拐されてしまう。しかし、誘拐計画はあるトラブルによって中止に。そんななか、人質であるはずの結以が大介に驚愕の一言を述べる。「私と一緒に逃げて！」――。

結以と大介が逃走劇を繰り広げる本作だが、物語を追いかけていると、つい「誘拐犯と人質」という"いびつな関係"であることを忘れてしまう。互いを「八神結以＝ハチ」、「林田大介＝リンダ」と呼び合う2人の間には、本来あるはずの主従関係が存在しないのだ。

驚くべきことに、主導権を握るのは人質であるはずの結以で、おバカな行動をする大介に冷静なツッコミを入れることも。困難を乗り越えていく2人の間には、いつしか信頼という見えない絆が紡がれ、「このままハチとリンダの行く末を見届けたい」と魅了されてしまう。